**1. Bordes como obstáculos (no más wrapping):**
- Implementada fuerza de repulsión cuando boids se acercan a bordes
- Nueva regla: Boundary Avoidance (evitar bordes)
- Fuerza proporcional a cercanía (0% en margen, 100% en colisión)
- Constantes: BOID_BOUNDARY_MARGIN (50px), BOID_BOUNDARY_WEIGHT (7200 px/s²)
**2. Variables ajustables en runtime:**
- Añadidas 11 variables miembro en BoidManager (inicializadas con defines.h)
- Permite modificar comportamiento sin recompilar
- Variables: radios (separation/alignment/cohesion), weights, speeds, boundary
- Base para futuras herramientas de debug/tweaking visual
**3. Fix tecla G (BOIDS → PHYSICS):**
- Corregido: toggleBoidsMode() ahora acepta parámetro force_gravity_on
- handleGravityToggle() pasa explícitamente false para preservar inercia
- Transición BOIDS→PHYSICS ahora mantiene gravedad OFF correctamente
**Implementación:**
- defines.h: +2 constantes (BOUNDARY_MARGIN, BOUNDARY_WEIGHT)
- boid_manager.h: +11 variables miembro ajustables
- boid_manager.cpp:
- Constructor inicializa variables
- Todas las funciones usan variables en lugar de constantes
- applyBoundaries() completamente reescrito (repulsión vs wrapping)
- engine.h/cpp: toggleBoidsMode() con parámetro opcional
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Implementado sistema genérico de particionamiento espacial reutilizable
que reduce drásticamente la complejidad del algoritmo de boids.
**MEJORA DE RENDIMIENTO ESPERADA:**
- Sin grid: 1000 boids = 1M comparaciones (1000²)
- Con grid: 1000 boids ≈ 9K comparaciones (~9 vecinos/celda)
- **Speedup teórico: ~100x en casos típicos**
**COMPONENTES IMPLEMENTADOS:**
1. **SpatialGrid genérico (spatial_grid.h/.cpp):**
- Divide espacio 2D en celdas de 100x100px
- Hash map para O(1) lookup de celdas
- queryRadius(): Busca solo en celdas adyacentes (máx 9 celdas)
- Reutilizable para colisiones ball-to-ball en física (futuro)
2. **Integración en BoidManager:**
- Grid poblado al inicio de cada frame (O(n))
- 3 reglas de Reynolds ahora usan queryRadius() en lugar de iterar TODOS
- Separación/Alineación/Cohesión: O(n) total en lugar de O(n²)
3. **Configuración (defines.h):**
- BOID_GRID_CELL_SIZE = 100.0f (≥ BOID_COHESION_RADIUS)
**CAMBIOS TÉCNICOS:**
- boid_manager.h: Añadido miembro spatial_grid_
- boid_manager.cpp: update() poblа grid, 3 reglas usan queryRadius()
- spatial_grid.cpp: 89 líneas de implementación genérica
- spatial_grid.h: 74 líneas con documentación exhaustiva
**PRÓXIMOS PASOS:**
- Medir rendimiento real con 1K, 5K, 10K boids
- Comparar FPS antes/después
- Validar que comportamiento es idéntico
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Cambios realizados:
- Creado BoidManager (source/boids_mgr/) con algoritmo de Reynolds (1987)
* Separación: Evitar colisiones con vecinos cercanos
* Alineación: Seguir dirección promedio del grupo
* Cohesión: Moverse hacia centro de masa del grupo
* Wrapping boundaries (teletransporte en bordes)
* Velocidad y fuerza limitadas (steering behavior)
- Añadido BOIDS a enum SimulationMode (defines.h)
- Añadidas constantes de configuración boids (defines.h)
- Integrado BoidManager en Engine (inicialización, update, toggle)
- Añadido binding de tecla J para toggleBoidsMode() (input_handler.cpp)
- Añadidos helpers en Ball: getVelocity(), setVelocity(), setPosition()
- Actualizado CMakeLists.txt para incluir source/boids_mgr/*.cpp
Arquitectura:
- BoidManager sigue el patrón establecido (similar a ShapeManager)
- Gestión independiente del comportamiento de enjambre
- Tres reglas de Reynolds implementadas correctamente
- Compatible con sistema de resolución dinámica
Estado: Compilación exitosa, BoidManager funcional
Próximo paso: Testing y ajuste de parámetros boids
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